鞋，是履、靴、鞋、屐的统称，古时称鞜、靸或履，也有称为屦、屩、屐、鞮的。
履、屦为同一物，只是时代不同而有不同的称谓。
汉代以前，称屦，多为由麻、葛等制成的单底鞋。《诗经.魏风.葛屦》：“纠纠葛屦”。
后汉称履，它是由麻、丝制成的鞋。
屩，系草鞋。东汉刘熙所撰《释名 释衣服》：“屩，草履也……出行著之，屩屩轻便，因以为名也。”
屐，也是鞋子的一种，通常指木底，或有齿，或无齿，也有草制或帛制的。《释名 释衣服》：“帛屐，以帛作之，如屩之。不曰帛屩者，屩不可践泥也，屐可以践泥也。此亦可以步泥而滚之，故谓之屐也。”
《宋书.谢灵运传》：“灵运常著木屐，上山则去前齿，下山则去后齿。”
鞮，是指用兽皮做的鞋。
靴，是高到踝骨以上的长筒靴，随胡服的传入逐渐普及，在汉代后期大量出现，到唐代普及。
《晋书.刘兆传》：“尝有人著靴骑驴，至兆门外。”
靴的特点是保温性强，在泥土、沼泽中行走，便于骑马等。
鞜，也是指用兽皮做的鞋。《汉书.扬雄传下》：“躬服节俭，绨衣不敝，革鞜不穿。”
靸，则是指拖鞋。《急就篇》卷二：“靸革是昂角褐袜巾。”颜师古注：“靸谓韦履，头深而兑，平底者也。今俗呼谓之跣之。”亦名靸鞋，三代皆以皮为之，始皇二年改用蒲制，从晋到唐多草制，梁武帝时曾用丝制。
陶宗仪《辍耕录》卷十八：“西浙之人，以草为履而无跟，名曰靸鞋。”此时已提出拖鞋也是鞋的一种。
据考证，早在四千年前的夏朝，中国人已开始穿草鞋。
三千年前的《周易》中，已有“履”字的记载，并明确履就是鞋。
南北朝时，传说有一女子做布鞋，内里用香垫子，鞋底用麻绳纳成莲花图案。这种鞋踏在泥土上，会留下美丽的莲花图案，时人称这种鞋为“步步生莲鞋”。
唐代，有人发明了适宜步行的“远游鞋”。据说，大诗人李白很爱穿这种鞋，尔后，许多文人墨客争相效仿，它的出现要比现在风靡全球的旅游鞋早一千多年。
在古代的齐鲁大地，还流行一种面上用牛皮包的鞋，名日“踢死牛”。
屐，一般采用木制。相传在春秋战国时期，晋文公流亡国外19年，即君位后封赏随从。其中有一个名叫介子推的臣子，他不愿接受晋文公的封赏，于是隐居深山，敦请不仕。晋文公一怒之下，以焚山相胁，而介子推抱树焚死。事后，晋文公甚为哀惜，便以此树制成木屐以作纪念，于是木屐在民间广为流传。
东晋时，著名诗人谢灵运发明了“谢公屐”，屐底有齿，上山时用前齿，下山时用后齿，是理想的登山鞋。李白在《梦游天姥吟留别》中写下了“脚着谢公屐，身登青云梯。半壁见海日，空中闻天鸡。”的著名诗句，生动地描绘了诗人登临高耸人云的天姥山，尽情享受“神仙世界”绮丽的乐趣。
古人穿木屐，一是为了凉爽，行走硬朗；二是为了防湿，尤其是潮湿阴雨的南方，常把木屐作为雨鞋穿用。
在明末清初，仕女和小孩多穿红色木屐，而男子则穿黑色木屐，成为日常生活中的便鞋。即使是姑娘出嫁，也要漆画彩屐作为妆奁。
在中国古代，鞋、靴、屐，是分得很清楚的，什么场合穿靴，什么场合穿鞋或屐，都有严格的规定。
在中国历史上，有关鞋的传说很多，如：
“郑人买履”(《韩非子.外储说左上》：“郑人有且置履者，先自度其足而至其坐，至三市而忘操之，已得履，乃日：‘吾忘持度。’反归取之，及返，市罢，遂不得履。人曰：‘何不试之以足?’曰：‘宁信度，无自信也。”)
“削足适履”(《准南子.说林训》：“夫所以养而害所养，譬扰削足而适履，杀头而便冠。”)
“寇准背靴”以及“穿小鞋”等等，都是家喻户晓的典故和传说。这些富有哲理的典故和传说给人们带来许多启迪和警示。